When I"m Over You

وقتی من به انتهای  با تو بودن میرسم

(Milete)

When I"m over you there"ll be darkness where my soul has been

وقتی من به انتهای  با تو بودن میرسم ، تنها تاریکی با روح من خواهد بود 

And no light will ever shine again when I"m o-over you

و دیگر نوری نخواهد تابید ، وقتی من به انتهای راه با تو بودن میرسم

When you"re leavin" is over and there"s not another tear to cry

وقتی وداع با تو به پایان میرسد ، و دیگر اشکی برای گریستن نمانده

In the silence of that last goodbye just remember, remember this

در سکوت آن خداحافظی پایانی بخاطر بسپار ، تنها بخاطر بسپار که:

* When I"m over you there"ll be darkness where my soul has been

وقتی من به انتهای راه با تو بودن میرسم ، تنها تاریکی با روح من خواهد بود

And no light will ever shine again when I"m over, over you.

و دیگر نوری نخواهد تابید ، وقتی من به انتهای راه با تو بودن میرسم

Ooh-ooh-ooh

When I"m over you there"ll be darkness, darkness where my soul has been

وقتی من به انتهای راه با تو بودن میرسم ، تنها تاریکی با روح من خواهد بود

And no light will ever shine again when I"m over, over you.

و دیگر نوری نخواهد تابید ، وقتی من به انتهای راه با تو بودن میرسم 

When I"m over you there"ll be darkness, darkness where my soul has been

وقتی من به انتهای راه با تو بودن میرسم ، تنها تاریکی با روح من خواهد بود 

And no light will ever shine again when I"m over, over you.

و دیگر نوری نخواهد تابید ، وقتی من به انتهای  با تو بودن میرسم

دانلود

با عرض سلام خدمت شما بازدید کننده عزیز

به اطلاع می رساند اطلاعات این وبلاگ به سرور blogfa با این آدرس انتقال یافت .

بهبود قابلیت ماشینکاری سطوح پیچیده با استفاده از

فرزکاری پنج محور همزمان

چکیده :
در این مقاله، تاثیر استفاده از روش فرزکاری پنج محور همزمان در بهبود قابلیت ماشینکاری سطوح پیچیده در مقایسه با روش فرزکاری سه محور مورد بررسی قرار گرفته است. برای مدلسازی از نرم افزار SURFCAM و شبیه سازی از نرم افزار VERICUT5.0 استفاده شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نرم افزاری بسیار جالب توجه است. به طوریکه زمان ساخت قطعهای با سطوح پیچیده بوسیله فرزکاری پنج محور همزمان 60% زمان ساخت بوسیله فرزکاری سه محور است. این امر در کاهش هزینه ساخت و تولید قطعات تاثیر زیادی دارد.

دانلود مقاله

Shortening bid cycle times is essential for the success of your company? Capitalize and re-use your know-how in a secure and collaborative environment. With CATIA for Industrial Machinery, design faster and be the first to meet your customers’ demands with ease and accuracy.

Many of the processes that design your products and interact with your prospects and customers can benefit from the CATIA for Industrial Machinery initiative. This initiative is specifically developed to help you reduce costs and increase innovation. Through CATIA for Industrial Machinery, Dassault Systèmes is pleased to expand its PLM expertise to the small- and medium-size business (SMB) market, enabling companies in this highly competitive environment to:

• Capitalize and reuse their knowledge 
• Automate repetitive or tedious design tasks
• Embed design rules using standard parts
• Enhance collaboration among design, simulation and manufacturing departments.

G-codes & M-codes
(Milling &Turning)

Download Codes with deions

Download Examples

Milling

: G-codes
G00   Positioning in Rapid
G01   Linear Interpolation
(G02   Circular Interpolation (CW
(G03   Circular Interpolation (CCW
G04   Dwell
G07   Imaginary axis designation
G09   Exact stop check
G10   Program parameter input
G11   Program parameter input cancel
G12   Circle Cutting CW
G13   Circle Cutting CCW
G17   XY Plane
G18   XZ Plane
G19   YZ Plane
G20   Inch Units
G21   Metric Units
G22   Stored stroke limit ON
G23   Stored stroke limit OFF
. .
. .
G27   Reference point return check
G28   Automatic return to reference point
G29   Automatic return from reference point
G30   Return to 2nd, 3rd, 4th reference point
G31   Skip function
. .
G33   Thread cutting
(G34   Bolt hole circle (Canned Cycle
(G35   Line at angle (Canned Cycle
(G36   Arc (Canned Cycle
G40   Cutter compensation Cancel
G41   Cutter compensation Left
G42   Cutter compensation Right
(G43   Tool Length Compensation (Plus
(G44   Tool Length Compensation (Minus
G45   Tool offset increase
G46   Tool offset decrease
G47   Tool offset double increase
G48   Tool offset double decrease
G49   Tool Length Compensation Cancel
G50   Scaling OFF
G51   Scaling ON
G52   Local coordinate system setting
G53   Machine coordinate system selection
G54   Workpiece Coordinate System
G55   Workpiece Coordinate System 2
G56   Workpiece Coordinate System 3
G57   Workpiece Coordinate System 4
G58   Workpiece Coordinate System 5
G59   Workpiece Coordinate System 6
G60   Single direction positioning
G61   Exact stop check mode
G62   Automatic corner override
G63   Tapping mode
G64   Cutting mode
G65   Custom macro simple call
G66   Custom macro modal call
G67   Custom macro modal call cancel
G68   Coordinate system rotation ON
G69   Coordinate system rotation OFF
G70   Inch Units
G71   Metric Units
G72   User canned cycle
G73   High-Speed Peck Drilling Cycle
G74   Counter tapping cycle
G75   User canned cycle
G76   Fine boring cycle
G77   User canned cycle
G78   User canned cycle
G79   User canned cycle
G80   Cancel Canned Cycles
G81   Drilling Cycle
G82   Counter Boring Cycle
G83   Deep Hole Drilling Cycle
G84   Tapping cycle
G85   Boring Cycle
G86   Boring Cycle
G87   Back Boring Cycle
G88   Boring Cycle
G89   Boring Cycle
G90   Absolute Positioning
G91   Incremental Positioning
G92   Reposition Origin Point
G93   Inverse time feed
G94   Per minute feed
G95   Per revolution feed
G96   Constant surface speed control
G97   Constant surface speed control cancel
G98   Set Initial Plane default
G99   Return to Retract (Rapid) Plane
. .
. .
. .
. .
. .

: M-codes
M00   Program Stop
M01   Optional Program Stop
M02   Program End
M03   Spindle On Clockwise
M04   Spindle On Counterclockwise
M05   Spindle Stop
M06   Tool Change
. .
M08   Coolant On
M09   Coolant Off
M10   Clamps On
M11   Clamps Off
M30   End of Program, Reset to Start
M98   Call subroutine command
M99   Return from subroutine command

Turning

: G-codes
G00   Positioning in Rapid
G01   Linear Interpolation
(G02   Circular Interpolation (CW
(G03   Circular Interpolation (CCW
G04   Dwell
G07   Feedrate sine curve control
. .
G10   Data setting
G11   Data setting cancel
. .
. .
G17   XY Plane
G18   XZ Plane
G19   YZ Plane
G20   Inch Units
G21   Metric Units
G22   Stored stroke check function ON
G23   Stored stroke check function OFF
G25   Spindle speed fluctuation detection OFF
G26   Spindle speed fluctuation detection ON
G27   Reference point return check
G28   Automatic Zero Return
G29   Return from Zero Return Position
G30   2nd reference point return
G31   Skip function
G32   Thread cutting
. .
G34   Variable lead thread cutting
. .
G36   Automatic tool compensation
G40   Tool Nose Radius Compensation Cancel
G41   Tool Nose Radius Compensation Left
G42   Tool Nose Radius Compensation Right
. .
. .
. .
G46   Automatic Tool Nose Radius Compensation
. .
. .
. .
G50   Coordinate system setting and maximum rpm
. .
G52   Local coordinate system setting
G53   Machine coordinate system setting
G54   Workpiece Coordinate System
G55   Workpiece Coordinate System 2
G56   Workpiece Coordinate System 3
G57   Workpiece Coordinate System 4
G58   Workpiece Coordinate System 5
G59   Workpiece Coordinate System 6
. .
G61   Exact stop check mode
G62   Automatic corner override
G63   Tapping mode
G64   Cutting mode
G65   User macro simple call
G66   User macro modal call
G67   User macro modal call cancel
G68   Mirror image for double turrets ON
G69   Mirror image for double turrets OFF
G70   Finishing Cycle
G71   Turning Cycle
G72   Facing Cycle
G73   Pattern repeating
G74   Peck Drilling Cycle
G75   Grooving Cycle
G76   Threading Cycle
. .
. .
. .
G80   Canned cycle for drilling cancel
. .
. .
G83   Face Drilling Cycle
G84   Face Tapping Cycle
. .
G86   Face Boring Cycle
G87   Side Drilling Cycle
G88   Side Tapping Cycle
G89   Side Boring Cycle
G90   Absolute Programming
G91   Incremental Programming
G92   Thread Cutting Cycle
. .
G94   Endface Turning Cycle
. .
G96   Constant surface speed control
G97   Constant surface speed control cancel
G98   Linear Feedrate Per Time
G99   Feedrate Per Revolution
G107 Cylindrical Interpolation
G112 Polar coordinate interpolation mode
G113 Polar coordinate interpolation mode cancel
G250 Polygonal turning mode cancel
G251 Polygonal turning mode

: M-codes
M00   Program Stop
M01   Optional Program Stop
M02   Program End
M03   Spindle On Clockwise
M04   Spindle On Counterclockwise
M05   Spindle Stop
. .
M07   Coolant 1 On
M08   Coolant 2 On
M09   Coolant Off
. .
. .
M30   End of Program, Reset to Start
M98   Subprogram call
M99   Return from subprogram

ز آنجاییکه تنش ها در نهایت باعث متلاشی شدن شخصیت هندسی جسم می گردد این سؤال مطرح میگردد که سمت و سوی این تلاشی به کدام جهت است و از دیدگاه فلسفی مقصد نهایی این تنشها و تمایل آنها به کدام سو است؟] از دیدگاه دکتر مسعود دهقانی در کتاب ـ جهان در انبساط ـ اگر ذرات مادی به سمت درجات آزادی بالاتر میل کنند و از تراکم حجمی آنها کاسته گردد سطح و مرز گسترش یافته و برای یک مقدار نیروی مشخص تنش ها کاهش می یابند. و در نهایت زمانی که مرز یا سطح به سوی بی نهایت میل می کند تنش ها نیز به صفر خواهند رسید. در اینصورت هم مطابق تعریف تنش و هم بر اساس روابط دیورژنس و استوکس, تنش ها به سمت صفر رفته و حصول این امر به معنای انبساط جهان مادی است. در رابطه مذکور مقدار انتگرال روی مرز یا سطح وابسته بردار n می باشد. در صورت میل کردن سطح یا مرز یک مقدار مشخص جرم m به سمت بینهایت در این صورت سطح یا مرز محو شده و بعبارتی بردار n جای تعریف ندارد . از این رو مقدار تنش ها وابسته به سطح و باندری جسم هستند و به عبارتی تنش های حجمی (Body force) نیز وابسته به حجم و قابل تبدیل روی مرز نهایی جسم می باشد. 1.1 نقش تکیه گاهها و درجات آزادی در ایجاد تنش از دیدگاه روابط فیزیکی درجات آزادی برای اجسام مادی هم در سطح مولکولی تعریف می شود و هم در سطح ماکروسکوپیک. [ کاملاً روشن است که یک سازه یا جسم مادی هرچه دارای تکیه گاههای بیشتر در امتدادهای مختلف باشد از درجه آزادی آن کاسته می شود و کاسته شدن از درجات آزادی به مفهوم ایجاد نیروها و تنش های بیشتر در نقاط تکیه گاهی است و از طرفی افزایش نیروها وتنش ها سبب کاهش عمر و دوام سازه ها می گردد. این مفهوم به خوبی نشان می دهد که کاهش درجات آزادی باعث افزایش تنش ها شده در ثانی برای حفظ موقعیت هر جسم یا هر سازه در درجات آزادی کم باید انرژی زیادی مصرف شود لذا بخوبی پیداست که ماده به سمتی میل می کند که هر چه بیشتر درجات آزادی ذاتی میکروسکوپی و ماکروسکوپی را افزایش دهد و حد نهایی این درجه آزادی با ایجاد تناظر یک به یک بین نقاط فضا و جسم حاصل می گردد و این به معنای انبساط جهان است]. شاید اینگونه تصور شود که نگرش دکتر دهقانی به مبحث مکانیک مصالح, جهت تبیین تئوری انبساط جهان, نحوه رفتار اشیاء را به گونه ای تشریح می نماید که به نوعی با دیدگاههای جاندارانگارانه(animistic) از طبیعت چیزها مشابهت پیدا می کند . اما باید گفت در اینجا اشیاء و چیزها واجد یک روح درونی نیستند. آنچه سبب ایجاد تنش در سازه ها می گردد نه یک تعیین درونی که سنتز جدال میان ماده(Material) و ابعاد فضا است. بنابراین به وضوح می توان نوعی پس زمینه فلسفی هگلی را در این مبحث مشاهده نمود. در نهایت این نوع نگرش به خوبی از پس توضیح و تبیین سمت و سوی پدیده ها بر می آید. در بحث تکیه گاهها(supports) با بررسی انواع تکیه گاهها نظیر تکیه گاههای غلتکی و میله ای(roller and link supports) , تکیه گاههای مفصلی (pinned supports) , و تکیه گاههای گیر دار و ثابت (fixed supports) به نتایج مشابهی می رسیم. افزایش تکیه گاهها سبب کاهش درجه آزادی شده و به تبع آن تنش ها نیز افزایش می یابند. و همچنین مطابق با این دیدگاه [ تا زمانی که ذرات بنیادین ماده به بالاترین درجه آزادی نرسند حرکت و جنبش و تنش در جهان مادی وجود خواهد داشت. و فقط زمانی جهان مادی از قید تنش رها خواهد شد که ماده به صورت انرژی در آید. صورتهایی از ماده که متراکم تر هستند مانند جامدات بیشتر تحت اثر اسارت مکان و فضا دچار تنش می شوند و به همین دلیل رو به استهلاک و تحلیل می روند و به صورتهایی از ماده که دارای درجات آزادی بیشتری هستند میل می کنند.] در بخشهای دیگری از کتاب انبساط جهان در توضیح ماهیت تنش آمده است:[اصولاً در اسارت فضا و مکان بودن که از خصلتهای ماده است به معنی تحمل تنش ها و نیروهاست. و این تنش ها ماده را به سمت تسلیم شدن و افزایش کرنش ها و در نهایت افزایش درجات آزادی می کشاند. به همین دلیل صورتهایی از ماده که درجات آزادی و انعطاف پذیری (flexibility) بیشتری دارند دوام و پایداریشان بیشتر است و مرز Boundry)) و شخصیت هندسی آنها دارای بقاء بیشتری است. حفاظت از شخصیت هندسی اجسام و بویژه اجسام جامد توسط کمیتهای فیزیکی مانند مدول الاستیسیته حفاظت از شخصیت هندسی اجسام و بویژه اجسام جامد توسط کمیتهای فیزیکی مانند مدول الاستیسیته (modulus of elasticity) و مدول برشی E وG و ضریب پواسون ? صورت می گیرد که در صورت غیر ایزوتروپ و غیر همگن بوده اجسام این مدول ها افزایش می یابند و در هر امتداد و جهت, مقدار خاص خود را دارند. در حالت نیروهای دینامیکی ضرایب مادی دیگری مانند ضریب استهلاک اضافه می گردد که برای اجسام مادی با اشکال هندسی مختلف و تحت نیروهای دینامیکی و استاتیکی این ضرایب در قالب ماتریسهای چند بعدی مانند سختی و جرم و ... ارائه می گردند. اما همه این مقاومت های درونی مادی بالضروره و با گذشت زمان و تحت اثر تنش ها و خستگی ها رو به کاهش گذاشته و اجسام با تراکم حجمی بالاتر به سمت انبساط و تلاشی جرمی حرکت می کنند. در بعد سازه ای نیز هرچه انعطاف پذیری و درجات آزادی سازه ها بیشتر باشد دوام و پایداریشان بیشتر است و سطح و مرز و شخصیت هندسی آنها دارای بقای بیشتری است. به هم فشردگی ماده به این علت که تراکم حجمی بالا می رود و درجات آزادی ذرات بنیادین کاهش می یابد به شدت تنش زاست. و لذا این به هم فشردگی به اجبار و به طور طبیعی دارای حد و مرز خواهد بود. در حالیکه در بعد افزایش حجم و کشش در ماده هرگونه افزایش حجم و بزرگ شدن جسم دارای حدود مشخص نیست و به دلیل سازگاری و انطباق این حالت کششی با افزایش درجات آزادی باندری جسم به سرعت گسترش می یابد. به همین علت بسیاری از مصالح در مقابل کشش (Tensional stress)ضعیف بوده و مقاومت چندان نشان نمی دهند در حالیکه در مقابل فشار(Compressional stress) ایستادگی می کنند.] در ادامه فرسودگی و استهلاک صورتهای مادی بر اساس درجات آزادی و تنشهایی که هر صورت مادی متحمل می شود توجیه می گردد. بنابراین مشاهده نمودیم که تبیین فلسفی تئوری انبساط جهان با براهین دقیق ,مستدل و حساب شده چگونه قادر است رفتار مکانیکی مصالح را به خوبی توجیه نماید.
1.2 انرژی کرنشی , پایداری سازه و تنش های پس ماند و برای هر سه محور خواهیم داشت: این رابطه انرژی کرنشی قابل بازیابی یا ذخیره کردن برای یک جزء تحت بار محوری را نشان می دهد. بر اساس این رابطه ضریب فنریت و (modules of resilence) و طاقت مصالح (toughness) که نقش موثری در دوام و پایداری جسم جامد دارند بدست می آید. بحث انرژی کرنشی را همچنین می توان برای خمشهای خالص (pure bending) و تنشهای برشی نیز بیان کرد که همگی پیام فلسفی واحدی دارند. برای تنش های برشی: بااستفاده از قانون هوک : بنابراین انرژی ذخیره شده یا قابل بازیابی در اجسام جامد خطی ارتجاعی با توان دوم تنش و عکس مدول الاستیسیته رابطه مستقیم دارد. برای یک مقدار مشخص جرم با کاهش جرم حجمی و انبساط مصالح سطح و مرز جسم افزایش یافته و حتی مقدار سختی جسم در برابر تغییرات شکلE و G نیز به شدت کاهش می یابد. لذا انبساط جسم برای مقدار مشخص جرم تنش را به شدت کاهش می دهد. این امر به دلیل وابستگی انرژی به توان دوم تنش باعث کاهش شدید سطح تراز انرژی کرنش شده و حالت پایدارتری را ایجاد می نماید. در ادامه این پرسش را طرح می نماید که زایش تنش ها تا کجا ادامه می یابد و مقصد نهایی جهان مادی کجاست؟ . ] زایش تنش ها حداقل تا انبساط کامل و قابل تصور ماده و ایجاد تناظر یک به یک بین ذرات مادی و نقاط فضا ادامه می یابد... هدف, رسیدن به صورتی از ماده در قالب نوعی از انرژی است که صورت اشغال کننده فضا در قالب جامد و مانع نباشد... نزدیکترین تصور به حالت نهایی ماده برای فرار از تنش ها انرژی نورانی است.[ جهان مادی بر اساس ضرورت به سمتی میل میکند که هر حجم اختیاری از فضا منطبق بر حداقل سطح تراز انرژی گردد و یا به سمتی میل می کند تا به حداکثر سطح دوام و ثبات و پایداری با حفظ اصل بقای ماده و انرژی و حذف تنش ها برسد یا بعبارتی ذرات مادی دارای بی نهایت درجه آزادی شوند و این به معنی انبساط جهان است. تبیین تئوری انبساط جهان با قانون نسبیت اینشتین نیز شایسته توجه است. ]از آنجایی که مطابق با قانون E = mc² پایداری و دوام بیشتر ماده در سطوح تراز انرژی پایین تر اتفاق می افتد هر مقدار از جرم m با توان دوم سرعت نور وابستگی دارد لذا هرچه جرم حجمی کمتر باشد سطح تراز انرژی جرم اختیاری m کمتر بوده و پایدارتر است[ بنابراین می توان گفت معادلهء E = mc² نیز مهر تأیید دیگری بر تئوری انبساط جهان میکوبد. در ادامه اینطور تحلیل می گردد که غایت انبساط ماده صرفاً شکل انرژی نورانی ندارد. و این مساله بدرستی با نتایج آزمایشگاهی و انحراف نور در اطراف میدان گرانشی هماهنگی دارد. بنابراین حد نهایی انبساط جهان فراغت و رهایی کامل از تنش ها خواهد بود.

روبات چیست؟

روبات یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است با خصوصیات زیر:

·  می توان آن را مکرراً برنامه ریزی کرد.

·  چند کاره است.

·  کارآمد و مناسب برای محیط است.

اجزای یک روبات:

·  وسایل مکانیکی و الکتریکی:

 شاسی، موتورها، منبع تغذیه، ...

·  حسگرها (برای شناسایی محیط):

دوربین ها، سنسورهای sonar، سنسورهای ultrasound، ...

·  عملکردها (برای انجام اعمال لازم)

بازوی روبات، چرخها، پاها، ...

·  قسمت تصمیم گیری (برنامه ای برای تعیین اعمال لازم):

حرکت در یک جهت خاص، دوری از موانع، برداشتن اجسام، ...

·  قسمت کنترل (برای راه اندازی و بررسی حرکات روبات):

نیروها و گشتاورهای موتورها برای سرعت مورد نظر، جهت مورد نظر، کنترل مسیر، ...

تاریخچه روباتیک:

- حدود سال 1250 م: بیشاپ آلبرتوس ماگنوس (Bishop Albertus Magnus) ضیافتی ترتیب داد که       درآن، میزبانان آهنی از مهمانان پذیرایی می کردند. با دیدن این روبات، سنت توماس آکویناس (Thomas Aquinas) برآشفته شد، میزبان آهنی را تکه تکه کرد و بیشاب را ساحر و جادوگر خواند.

- سال 1640 م: دکارت ماشین خودکاری به صورت یک خانم ساخت و آن را Ma fille Francine " می نامید.

این ماشین که دکارت را در یک سفر دریایی همراهی می کرد، توسط کاپیتان کشتی به آب پرتاب شد چرا که وی تصور می کرد این موجود ساخته شیطان است.

- سال 1738 م: ژاک دواکانسن (Jacques de Vaucanson) یک اردک مکانیکی  ساخت که از بیش از 4000 قطعه تشکیل شده بود.

این اردک می توانست از خود صدا تولید کند، شنا کند، آب بنوشد، دانه بخورد و آن را هضم و سپس دفع کند. امروزه در مورد محل نگهداری این اردک اطلاعی در دست نیست.

- سال 1805 م: عروسکی توسط میلاردت (Maillardet) ساخته شد که می توانست به زبان انگلیسی و فرانسوی بنویسد و مناظری را نقاشی کند.

- سال 1923 م: کارل چاپک (Karel Capek) برای اولین بار از کلمه روبات (robot) در نمایشنامه خود به عنوان آدم مصنوعی استفاده کرد. کلمه روبات از کلمه چک robota گرفته شده است که به معنی برده و کارگر مزدور است. موضوع نمایشنامه چاپک، کنترل انسانها توسط روباتها بود، ولی او هرگونه امکان جایگزینی انسان با روبات و یا اینکه روباتها از احساس برخوردار شوند، عاشق شوند، یا تنفر پیدا کنند را رد می کرد.

- سال 1940 م: شرکت وستینگهاوس (Westinghouse Co.) سگی به نام اسپارکو (Sparko) ساخت که هم از قطعات مکانیکی و هم الکتریکی در ساخب آن استفاده شده بود. این اولین باری بود که از قطعات الکتریکی نیز همراه با قطعات مکانیکی استفاده می شد.

- سال 1942 م: کلمه روباتیک (robatics) اولین بار توسط ایزاک آسیموف در یک داستان کوتاه ارائه شد. ایزاک آسیموف (1920-1992) نویسنده کتابهای توصیفی درباره علوم و داستانهای علمی تخیلی است.

- دهه 1950 م: تکنولوژی کامپیوتر پیشرفت کرد و صنعت کنترل متحول شد. سؤلاتی مطرح شدند. مثلاً: آیا کامپیوتر یک روبات غیر متحرک است؟

- سال 1954 م: عصر روبات ها با ارائه اولین روبات آدم نما توسط جرج دوول (George Devol) شروع شد.

امروزه، 90% روباتها، روباتهای صنعتی هستند، یعنی روباتهایی که در کارخانه ها، آزمایشگاهها، انبارها، نیروگاهها، بیمارستانها، و بخشهای مشابه به کارگرفته می شوند.

در سالهای قبل، اکثر روباتهای صنعتی در کارخانه های خودروسازی به کارگرفته می شدند، ولی امروزه تنها حدود نیمی از روباتهای موجود در دنیا در کارخانه های خودروسازی به کار گرفته می شوند.

مصارف روباتها در همه ابعاد زندگی انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهای سخت و خطرناک را به جای انسان انجام دهند.

برای مثال امروزه برای بررسی وضعیت داخلی رآکتورها از روبات استفاده می شود تا تشعشعات رادیواکتیو به انسانها صدمه نزند.

- سال 1956 م: پس از توسعه فعالیتهای تکنولوژی یک که بعد از جنگ جهانی دوم، یک ملاقات تاریخی بین جورج سی.دوول(George C.Devol) مخترع و کارآفرین صاحب نام، و ژوزف اف.انگلبرگر (Joseph F.Engelberger) که یک مهندس با سابقه بود، صورت گرفت. در این ملاقات آنها به بحث در مورد داستان آسیموف پرداختند. ایشان سپس به موفقیتهای اساسی در تولید روباتها دست یافتند و با تأسیس شرکتهای تجاری، به تولید روبات مشغول شدند. انگلبرگر شرکت Unimate برگرفته از Universal Automation را برای تولید روبات پایه گذاری کرد. نخستین روباتهای این شرکت در کارخانه جنرال موتورز (General Motors) برای انجام کارهای دشوار در خودروسازی به کار گرفته شد. انگلبرگر را "پدر روباتیک" نامیده اند.

- دهه 1960 م: روباتهای صنعتی زیادی ساخته شدند. انجمن صنایع روباتیک این تعریف را برای روبات صنعتی ارائه کرد:

"روبات صنعتی یک وسیلة چند کاره و با قابلیت برنامه ریزی چند باره است که برای جابجایی قطعات، مواد، ابزارها یا وسایل خاص بوسیلة حرکات برنامه ریزی شده، برای انجام کارهای متنوع استفاده می شود."

- سال 1962 م: شرکت خودروسازی جنرال موتورز نخستین روبات Unimate را در خط مونتاژ خود به کار گرفت.

- سال 1967 م: رالف موزر (Ralph Moser) از شرکت جنرال الکتریک (General Electeric) نخستین روبات چهارپا را اختراع کرد.

- سال 1983 م: شرکت Odetics یک روبات شش پا ارائه کرد که می توانست از موانع عبور کند و بارهای سنگینی را نیز با خود حمل کند.

- سال 1985 م: نخستین روباتی که به تنهایی توانایی راه رفتن داشت در دانشگاه ایالتی اهایو (Ohio State Uneversity) ساخته شد.

- سال 1996 م: شرکت ژاپنی هندا (Honda) نخستین روبات انسان نما را ارائه کرد که با دو دست و دو پا طوری طراحی شده بود که می توانست راه برود، از پله بالا برود، روی صندلی بنشیند و بلند شود و بارهایی به وزن 5 کیلوگرم را حمل کند

- و داستان ادامه دارد ...

روباتها روز به روز هوشمندتر می شوند تا هرچه بیشتر در کارهای سخت و پر خطر به یاری انسانها بیایند.    

 قانون روباتیک مطرح شده توسط آسیموف:

1- روبات ها نباید هیچگاه به انسانها صدمه بزنند.

2- روباتهاباید دستورات انسانها را بدون سرپیجی از قانون اوّل اجرا کنند.

3- روباتها باید بدون نقض قانون اوّل و دوم از خود محافظت کنند.

مزایای روباتها:

1-  روباتیک و اتوماسیون در بسیاری از موارد می توانند ایمنی، میزان تولید، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند.

2-  روباتها می توانند در موقعیت های خطرناک کار کنند و با این کار جان هزاران انسان را نجات دهند.

3-  روباتها به راحتی محیط اطراف خود توجه ندارند و نیازهای انسانی برای آنها مفهومی ندارد. روباتها هیچگاه خسته نمی شوند.

4-  دقت روباتها خیلی بیشتر از انسانها است آنها در حد میلی یا حتی میکرو اینچ دقت دارند.

5-  روباتها می توانند در یک لحظه چند کار را با هم انجام دهند ولی انسانها در یک لحظه تنها یک کار انجام می دهند.

معایب روباتها:

1-  روباتها در موقعیتهای اضطراری توانایی پاسخگویی مناسب ندارند که این مطلب می تواند بسیار خطرناک باشد.

2-  روباتها هزینه بر هستند.

3-  قابلیت های محدود دارند یعنی فقط کاری که برای آن ساخته شده اند را انجام می دهند.

در جواب به این سوال ابتدا به معرفی این نوع فولاد می پردازیم.

فولادهای زنگ نزن (S.S) طبق دسته بندی موسسه آهن و فولاد امریکا (AISI) به دو گروه سری 300-200 و سری 400 طبقه بندی می شوند که هر سری شامل چندین فولاد با رفتارهای مختلف می باشد.

فولادهای زنگ نزن سری 300-200 آستنیتی (Austenitic) می باشند که بسیار چقرمه (tough) و نرم (ductile) بوده و نیازی به عملیات حرارتی ندارند در نتیجه این فولادها برای جوشکاری مناسب اند و تحت شرایط عادی اتمسفری نیازی به آنیله شدن ندارند.

این فولادها در برابر خوردگی مقاومند و معمولا غیر مغناطیسی هستند و فقط از طریق کار سرد (cold work) سخت میشوند.

محدوده کربن در این فولادها 0.08 تا 0.25 درصد، میزان کروم 16 تا 26 درصد و میزان نیکل 6 تا 22 درصد است.

آنچه که در نوع 316 باعث تمایز آن نسبت به انواع دیگر فولاد S.S همچون 304 شده وجود میزان حداکثر 3 درصد مولیبدنیوم  در آن می باشد.مولیبدنیوم مقاومت خوردگی این آلیاژ کروم-نیکل را در برابر تخریب اکثر مواد و حلالهای شیمیایی صنعتی بالا برده و همچنین در برابر خوردگی حفره ای (pitting) حاصل از کلرایدها مقاومت میکند.به همین خاطر نوع 316 مهمترین فولادی است که در محیطهای دریایی استفاده میگردد.

Type Analysis of Stainless Type 316: 

دو عامل مهم در خوردگی این نوع فولادها یکی حساس شدن (sensitization) و عامل دیگر که باعث زنگ زدن جوشهای آن می شود اکسید زدایی نکردن آن می باشد.حال هر کدام بطور مختصر توضیح داده می شود.

حساس سازی یا حساس شدن (sensitization):

رسوب (ته نشین شدن) کرباید در مرز دانه ها ،هنگامی که فولادهای زنگ نزن آستنیتی در یک بازه زمانی در محدوده دمای بین  425 تا 870 درجه سانتیگراد(800 تا 1600 درجه فارنهایت) حرارت داده می شوند(بخصوص در جوشکاری) را حساس شدن می گویند.

مدت زمانی که فولاد در این دما قرار میگیرد مقدار کرباید رسوب شده را تعیین میکند.وقتی کرومیوم کرباید در مرز دانه ای رسوب میکند نواحی کناری فورا از کروم تهی میشود.در صورتیکه این ته نشینی و تهی سازی نسبتا پیوسته باشد ،فولاد را نسبت به خوردگی بین دانه ای (intergranular corrosion) مستعد می سازد.همچنین حساس شدن مقاومت فولاد را در برابر انواع دیگر خوردگی همچون خوردگی حفره ای (pitting) ،خوردگی شکافی (crevice corrosion) و ترک خوردگی تنشی(SCC) کاهش میدهد.

روش جلوگیری از sensitization

با استفاده از منحنی های حساس سازی دما-زمان میتوان از حساس شدن جلوگیری نمود و تاثیر میزان کربن را روی این پدیده مشاهده نمود.در شکل پایین نمونه ای از این منحنی ها را برای فولاد 304 را مشاهده می تمایید.

روش دیگر جلوگیری از حساس شدن استفاده از فولادهای پایدار( stabilized steels) همچون 321 و 347 میباشد.اینگونه فولادهای زنگ نزن محتوی تیتانیوم (titanium) و یا نیوبیوم(niobium) بوده که میل به ترکیب با کربن دارند و به آسانی کرباید تشکیل میدهند،این موضوع باعث میشود حتی وقتی در طولانی مدت در معرض دمای sensitization قرار بگیرد کروم در حلال باقی بماند .

تنها راه حل اصلاح فولادهای زنگ نزن حساس شده، آنیله کردن آن می باشد.

در جلسات بعد اسید شویی(pickling) و غیر فعال سازی (passivation) فولادها شرح داده خواهد شد.

آموزش کتیا و اتوکد

با قیمت توافقی و جلسه اول رایگان

شماره تماس:                                        09363630956   پور صالحی

سرفصل تدریس اتوکد:

1.آشنایی با قابلیت های اتو کد، معرفی محیط اتوکد، طریقه دستیابی به دستورات،

سیستم های مختصات دهی و...

2. Drawing, Snap

3. Zoom , Modify

4. Dimention , Layer

5. Block , Text , Print

6. View , Modeling

7. UCS, Modeling

8. Solid Editing, Sheat&Model

9. Visual Styles, نماگیری و محیط های دید

10. توانایی کار با دیگر قابلیت های اتوکد

سرفصل تدریس کتیا:

1.آشنایی با قابلیت های کتیا و محیط کتیا و تفاوت آن با دیگر نرم افزارها

شروع کار در Sketcher

2. دستورات ترسیمی و ویرایشی در Sketcher

3.قید گذاری در Sketcher

4. Part Design

5. Assembly Design

6. Drafting

7.  Wireframe and Surface Design  (مدل های سیمی)